ロボット用のM12レンズの選び方
要は、画角、歪み、そして絞りの3つの要素に尽きます。これらは互いにトレードオフの関係にあり、適切なバランスは、ロボットのカメラに実際にどのような役割が求められるかによって異なります。
視野：カバレッジ対解像度
Wider FOV means more spatial coverage but less angular resolution per pixel. For obstacle avoidance, coverage wins: a 215° fisheye kills blind spots, though it introduces heavy barrel distortion. For SLAM feature tracking, a 6mm low-distortion lens gives you cleaner feature correspondence over a narrower view. A lot of production robots run both: fisheye for surround awareness, rectilinear for the primary nav direction.
当社のFOV計算ツールを使用して必要なFOVを算出するか、EFL計算ツールを使用して目標角度から逆算することができます。
歪み：アルゴリズムが処理できる範囲
Optical distortion hits your vision pipeline directly. ORB-SLAM, VINS-Mono, and similar systems run better with lenses under 5% barrel distortion, because real-time correction on a Jetson eats into your compute budget. The CIL023 (2.2mm, <3%) and CIL034 (3.2mm, ~0%) are the ones to reach for here.
障害物検出スタックがすでにフィッシュアイモデルに対応している場合（たとえば、OpenCVのフィッシュアイモジュールなど）、190°のフィッシュアイレンズは、歪みがあるにもかかわらず十分に機能します。ソフトウェアが歪みを補正するため、レンズは可能な限り広い視野を提供してくれます。
絞り：集光力と被写界深度
Fast apertures let in more light, which matters in warehouses, parking garages, and dusk operation. The CIL327 (2.7mm, F/1.5) is the fastest lens in this set; at a standard field of view, the CIL059 (5.9mm, F/1.7) and the CIL061 (6mm, F/1.9) are the quick options. The catch: faster aperture means shallower depth of field. Objects at different distances won't all be sharp.
30cmから無限遠までの範囲をすべてピント合わせたい場合は、F/2.0またはF/2.5のレンズを選びましょう。お使いのレンズとセンサーの組み合わせにおけるハイパーフォーカル距離については、被写界深度計算ツールで確認してください。
環境保護
倉庫用のAMRには、おそらくIP保護等級は必要ないでしょう。一方、シアトルで稼働する配送ロボットには必要です。当社のIP67対応レンズは、外部ハウジングなしで水没や粉塵から保護されており、重量とコストを削減できます。ロボットを高圧洗浄する場合は、IP69K対応オプションについてお問い合わせください。
センサーの互換性
M12レンズにはすべてイメージサークルがあります。これがセンサーの対角線よりも小さい場合、四隅が暗くなる（ヴィネット現象）現象が発生します。ロボット工学で一般的に使用されるセンサーのフォーマット：
- 1/4" (4.5mm diagonal) — the smallest common module format
- 1/3インチ（対角6.0mm）— ロボット工学分野で最も一般的なフォーマットで、レンズの選択肢が豊富
- 1/2.7" (6.7mm diagonal) — a common low-light robotics format
- 1/2インチ（対角8.0mm）— 高解像度用途
詳細な寸法については、当社のCMOSセンサーサイズリファレンスをご参照ください。お使いのセンサーがどれか分からない場合は、データシートをお送りいただければ、適合する製品をご提案いたします。